Посмотрите тут на форуме есть топик про управление воздухом (вытяжка и продувка). Как раз реализация на ПЛК, который подключается к 6445g и управляет ею. Там есть сигнал старт и сигнал об окончании обработки. При желании можно подключиться к ПЛК по modbus и дописав программу управлять им удаленно.
Сигнал "Окончание обработки" появляется после того как завершено задание и голова находится в исходном положении.