Всё здесь ясно и понятно, эти ёлочки сделаны так , что бы двигатели обязательно сбились на скорости от 20 мм/сек. Лечение- можно сгладить кривую, поиграть амперами на драйверах, сгладить ускорения, больше разрешение на драйверах, уменьшить скорость, поменять в мозгах параметр PWM, отпустить ремни и прочее, что облегчит ход двигателю