Перейти к содержанию
  • 0

Вопрос

Приветствую!

Есть серводвигатель, синхронный, 8 полюсов, инкрементный энкодер на 2500 ипульсов, марки NoName.
С ним в комплекте (т.е. 100%, что должен подходить) так же шёл драйвер, опять же NoName (в буквальном смысле - на корпусе да же маркировки нет), управление step/dir.

Напряжения хватает (36Вольт, под нагрузкой не проседает), тока хватает с огромным запасом (жрёт 6, блок на 50).

Программщина на полукитайском, выставли значения количества импульсов энкодера правильно.

Проблема в том, что как бы я не мучал настройки ПИД, двигатель нормально вращается лишь в пределах четверти оборота (т.е. около 90 градусов, может чуть меньше/больше, кажется, что не постоянен угол ).  Если снизить настройки на минимум и попробовать рукой повращать вал - встаёт плавно обратно. В софте ошибка так же плавно сходит на нет и всё вроде зашибись.

Но стоит только вал довращать (программно) до этой "границы", как вал встаёт как будто в удержание (уже легко как раньше рукой не повернуть) . Если пытаться вращать дальше (опять же программно) - то набегает ошибка (в настроечном софте) и она не сходит на нет, а вал застывшим так и остаётся.

Границы не зафиксированы "жёстко" и кажется, что зависят от первоначального поворота вала.

Движок исправен - проверял отдельно от энкодера 3х фазным напряжением - крутиться без проблем в обе стороны, энкодер то же рабочий.

Пробовал менять все 3 фазы местами, перебрал все 6 вариантов - без улучшений.

Для меня такое поведение абсолютно не понятно и возможности подкинуть проверенный и рабочий драйвер/двигатель нет возможности ...

Куда смотреть хоть?

 

UPD1: Снял крышку, энкодер болтался - закрутил по нормальному, но ситуация не улучшилась...

UPD2: Навсякий случай нашёл с энкодера и проверил выходы ABZUVW - сигналы правильные (инвертированные то же)...

UPD3:

Вычислил, что за драйвер - по всей видимости JMC MCAC 706 (или какой-то клон-клона-клона) уж обрадовался, что это клон 806 от Лишайна, но софт управляющий не подошёл, зато удалось достать с оф. сайта прогу на английском. Увы, она так же оказалась глючной. Не отображается график положения и команды на изменения (не только у меня такая проблема), нет тока да и вообще дохера чего нет. Но тут хотя бы понятно примерно где какие настройки, а вот по документации нихера не понятно...

Проверил фазировку движка U V W - подключение в норме, проверил сигналы U V W от энкодера - было рассогласование,  с помощью осциллографа выставил, что бы сигнал U энкодера был чётко (думаю, минуты уж точно поймал) при переходе синусоиды фазы U через 0 (может нужно какое опережение/отставание?). Ситуация не изменилась... Управляющий софт весь перерыл на предмет поиска какого-либо ограничения по позиции - ничего...

 

 

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
Награды пользователя

Рекомендуемые сообщения

  • 0

Всё, проблема решена.

Пересчитал количество импульсов энкодера - оказалось 1250 вместо обещанных 2500 (на плате энкодера, кстати, так же написано, что 2500, но увы). 

Связывался с JMC, они вроде как опознали свой движок, но сказали, что драйвер и двигатель сняты с производства и помочь не могут, мол купи слона новый.

И, если это не подстава продавца с Али (такое чувство, что энкодер не родной, а движок и драйвер б/у шный), - то крайне не рекомендую к покупке продукцию JMC, покрайне мере драйвер MCAC706 (806/808) точно, т.к. программа по настройке глючная до безобразия, а мануал скорее для галочки.

  • Like 2

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
Награды пользователя

  • 0

Поднимем цену решения до 2000. Готов до 3000 (дальше уже на Алишке продаётся движок с энкодером или драйвер)

Поделиться сообщением


Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты
Награды пользователя

Гость
Эта тема закрыта для публикации ответов.

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу

  • Похожий контент

    • От СтепанМ
      Экодеры (датчики угловых перемещений) Heidenhain ROD630
      Количество импульсов на об/мин: 1024

      Максимальная скорость: 1200 об/мин

      Максимальна выходная частота: 300кГц

      Интерфейс: HTL

      Напряжение питания: ЕСТЬ DC 15В или 12В

      Внешний диаметр: 66мм

      Диаметр вала: 6мм

      Класс защиты: IP66

      Рабочая температура: -20 ... +85С


      По 1000руб.шт.
      Торг уместен

      Степан Владимирович
      Тел 89137072457
      stem.62@mail.ru
    • От PavelK
      Нужно было обслужить синхронный серводвигатель и пришлось снимать энкодер =(.
      Вообще делать этого без крайней необходимости я бы не рекомендовал, так как его положение на валу двигателя очень важно
      - он должен в том числе определять переход фаз (точнее, где когда какие полюса на роторе), если двигатель без своих датчиков хола (на китайских сервах они большая редкость), иначе драйвер будет неправильно подавать напряжение на фазы и, как минимум, крутящий момент сильно уменьшится.
      Точнее сказать, энкодер сам не определяет когда идёт переход фазы, а просто выдаёт сигналы  в зависимости от того, где у него нанесены метки на оптический диск (аналогично основным сигналам PA PB).
      Нам важно, что бы эти метки совпадали с физическим положением полюсов, для этого и нужна юстировка энкодера.
      Кстати, для гибрида обычного шагового двигателя с энкодером это делать не нужно, т.к. там и так понятно драйверу когда в каком положении ротор! 
      Есть несколько часто встречающихся вариантов определения энкодером перехода фазы через 0:
      Выводы PU+, PV+, PW+ (кстати, некоторым драйверам так же требуется, что бы порядок фаз совпадал с U V W и в обратной последовательности они не работают нормально),  их высокий уровень должен начинаться строго в момент перехода соответствующей фазы через 0 (самый часто встречающийся вариант). Переход фазы U через 0 должен соответствовать импульсу пина PZ+ (который один на полный оборот энкодера), Переход U через 0 должен совпадать с переходом в высокий уровень пина PA+ (пару раз видел на очень дешёвых комплектах серва-драйвер, которые друг без друга вообще никоим образом не работают) Сразу скажу, что ставить метки на валу двигателя и энкодера - практически бесполезно, т.к. совместить их нужно очень точно (ИМХО меньше десятых долей градуса) иначе нормальной работы от него не будет (микроскоп в помощь).
      Симптомы неправильной юстировки: двигатель перегревается/дёргается/не выходит на полную мощность. В случае "умного" драйвера он может через несколько оборотов вываливаться в ошибки.
      Что бы правильно выставить оптический энкодер нужен двухлучевой осциллограф (либо паять схему с усилителем, компаратором т.д.)
      Так как у меня под рукой есть дешёвенький осциллограф, то им и воспользовался.
      Принцип юстировки энкодера прост:
      Запитываем сам энкодер +5 Вольтами (или на сколько Ваш рассчитан), можно от обычной телефонной зарядки. Подключаемся одним каналом осциллографа на фазу U от двигателя, другим каналом на выход PU+ с энкодера (не перепутайте,  "PU-"  т.к. это инвертированный выход) Вращаем вал двигателя (в моём случае шуруповёрт на очень низкой скорости) по часовой стрелке. Смотрим на осциллограмме и изменяя положение энкодера пытаемся поймать момент, когда переход фазы U через 0 строго соответствует переходу пина PU+ на высокий уровень (+5 Вольт обычно). Чем точнее поймаете этот момент, тем лучше. Важно потом затянуть крепёжные винты энкодера и ещё раз проверить, что смещение не появилось вновь. Приступаем:
      От двигателя выходят 3 провода - фазы U V W, первым делом нужно убедиться, где какая (если не подписаны).
      Что бы подключить осциллограф нам нужна средняя точка, но так как она спрятана и запаяна внутри двигателя,
      то придётся её сэмулировать тремя резисторами. 

      Одни концы резисторов подключаем к фазам, другие объединяем - это и будет наша средняя точка.
      Землю щупа цепляем на неё, а сам щуп на первую попавшуюся (если не подписаны).
      ВАЖНО: Синхронный двигатель, по-сути, есть генератор и при вращении он может сгенерировать достаточно большое напряжение, так что нужно правильно подобрать номинал резисторов, что бы не сжечь осциллограф (но и что бы осциллограмма была чёткая)!  Поэтому лучше предварительно вращая вал тем, чем будете потом вращать при юстировке, замерить напряжение и, при необходимости, заменить резисторы на подходящий номинал, ну и делитель на щупе выставить в нужное положение.
      Так как помощника у меня в тот момент не было, то пришлось вот так извращаться:

      Важно не погнуть вал двигателя и что бы не было биения, да и скорость желательно невысокую, иначе осцилограмма слишком шумная будет (зависит от возможностей и разрешения вашего осциллографа), ну и сильно в тисках лучше не зажимать, иначе можно помять, либо
      подшипник закусить.
      Крепление энкодера:

      Открутив чутка крепёжные винты энкодера можно спокойно изменять положение.
      Их хода хватает что бы влёгкую перескочить половину синусоиды, так что можете представить,
      какая нужна точность выставления - вручную подобрать практически невариант (либо очень повезти должно).
      При увеличении фото, можно заметить, что я таки пытался поставить метки и потом по ним совместить  увы.
       
      Что бы выяснить где какая фаза, нужно щуп последовательно подключить ко всем трём фазам и запомнить смещения синусоид друг относительно друга. 
      Порядок такой: U V W.
      Ну а дальше, цепляем второй щуп к выводу PU+, землю к минусу питания энкодера, начинаем вращение, смотрим осциллограмму, потихоньку (как уже писал, важны десятые доли градуса и меньше) вращая сам корпус энкодера добиваемся, что бы сигнал PU+ становился в высокий уровень в момент перехода синусоиды фазы U через 0 как можно точнее. Как в самом начале писал - на вашем энкодере может не быть выводов Pu PV PW, значит нужно пробовать другие варианты. 
      Вот так примерно должна выглядеть осциллограмма при правильной юстировке:

      Переход через 0 - горизонтальная линия.
      Жёлтая - выход с PU+ энкодера, зелёная - выход фазы U, при переходе через ноль она пересекает горизонтальную линию снизу вверх.
      Осциллограммы каждого канала удобнее наложить друг на друга - практически любой софт это позволяет сделать. Триггер можно выставить по каналу PU+, что бы не скакала осциллограмма.
      Крупнее:

      Тут уже осциллограф больше не может.
      Кстати, вот так выглядит юстировка, если она по импульсу PZ+ (если нет выводов PU PV PW): 

      Импульс достаточно короткий, что бы поймать его пришлось обороты сильно снизить и разрешение до максимума поднять.
      ВАЖНО - это только для способа юстировки, когда нет выводов PU+ PV+ PW+ у энкодера и юстировка идёт по PZ+.
      Можно проверить соответствие остальных фаз - после выставления они так же будут совпадать.
      Навсякий случай предупрежу, что на многих дешёвых китайский осциллографов щупы друг от друга не изолированы и земля у них "общая", так что не попутайте при подключении. Землю на среднюю точку и на минус питания, иначе можно спалить энкодер. Ну и осциль такой лучше подключать к ноутбуку/планшету, отключённому от сети т.к. могут быть сильные наводки.
       
      Прошу прощения, если что-то не так назвал или не так выразился. Попытался как можно проще объяснить.
      Вот, в общем то, и всё. Удачи!
    • От PavelK
      Попался мне на серве вот такой энкодер:

      Внутри на плате энкодера надпись Avago beijing x31107.
      Проблема в том, что на официальном сайте распиновки его не оказалось (либо энкодер подделка).
      Пришлось выяснять, вдруг кому поможет, вот:
      1  -  чёрный,            земля
      2  -  красный,             +5
      3  -  серо/чёрный        pw+
      4  -  оранжево/чёрный    pv+
      5  -  коричнево/чёрный    pu+
      6  -  жёлтый            pz+
      7  -  белый                pb+
      8  -  зелёный            pa+
      9  -  оплётка
      10 -     нету
      11 -     нету   
      12 -     нету
      13 -  жёлто/чёрный        pz-
      14 -  бело/чёрный        pb-
      15 -  зелёно/чёрный        pa-
      Номера - номера пинов в разъёме. Почему выведены были не все - беспонятия, видимо для какого-то драйвера.
      На удивление, достаточно точный и стабильный (да же если подделка, то весьма неплохая).
    • От ЛазерДизайн
      Вообщем есть идея для начала хочу, на своем  Raylogic 690 поменять на оси Х мотор вместе с рельсой на линейный сервомотор. Это увеличит в разы скорость гравировки, повысит точность, упростится механика и облегчится вес оси Х. Щас пытаюсь найти что то подходящее. Как вам идея?
×
×
  • Создать...