Поиск по сайту

Приветствую! Есть серводвигатель, синхронный, 8 полюсов, инкрементный энкодер на 2500 ипульсов, марки NoName. С ним в комплекте (т.е. 100%, что должен подходить) так же шёл драйвер, опять же NoName (в буквальном смысле - на корпусе да же маркировки нет), управление step/dir. Напряжения хватает (36Вольт, под нагрузкой не проседает), тока хватает с огромным запасом (жрёт 6, блок на 50). Программщина на полукитайском, выставли значения количества импульсов энкодера правильно. Проблема в том, что как бы я не мучал настройки ПИД, двигатель нормально вращается лишь в пределах четверти оборота (т.е. около 90 градусов, может чуть меньше/больше, кажется, что не постоянен угол ). Если снизить настройки на минимум и попробовать рукой повращать вал - встаёт плавно обратно. В софте ошибка так же плавно сходит на нет и всё вроде зашибись. Но стоит только вал довращать (программно) до этой "границы", как вал встаёт как будто в удержание (уже легко как раньше рукой не повернуть) . Если пытаться вращать дальше (опять же программно) - то набегает ошибка (в настроечном софте) и она не сходит на нет, а вал застывшим так и остаётся. Границы не зафиксированы "жёстко" и кажется, что зависят от первоначального поворота вала. Движок исправен - проверял отдельно от энкодера 3х фазным напряжением - крутиться без проблем в обе стороны, энкодер то же рабочий. Пробовал менять все 3 фазы местами, перебрал все 6 вариантов - без улучшений. Для меня такое поведение абсолютно не понятно и возможности подкинуть проверенный и рабочий драйвер/двигатель нет возможности ... Куда смотреть хоть? UPD1: Снял крышку, энкодер болтался - закрутил по нормальному, но ситуация не улучшилась... UPD2: Навсякий случай нашёл с энкодера и проверил выходы ABZUVW - сигналы правильные (инвертированные то же)... UPD3: Вычислил, что за драйвер - по всей видимости JMC MCAC 706 (или какой-то клон-клона-клона) уж обрадовался, что это клон 806 от Лишайна, но софт управляющий не подошёл, зато удалось достать с оф. сайта прогу на английском. Увы, она так же оказалась глючной. Не отображается график положения и команды на изменения (не только у меня такая проблема), нет тока да и вообще дохера чего нет. Но тут хотя бы понятно примерно где какие настройки, а вот по документации нихера не понятно... Проверил фазировку движка U V W - подключение в норме, проверил сигналы U V W от энкодера - было рассогласование, с помощью осциллографа выставил, что бы сигнал U энкодера был чётко (думаю, минуты уж точно поймал) при переходе синусоиды фазы U через 0 (может нужно какое опережение/отставание?). Ситуация не изменилась... Управляющий софт весь перерыл на предмет поиска какого-либо ограничения по позиции - ничего...