можно. делаете паузу, запоминаете номер строки, запуск с нужной строки, какие кнопки в Маче не помню уже.
Можно и траекторию разбить на несколько частей, а можно создать несколько УП...
Если с механикой станка все хорошо, то начнет без ступеньки, в противном случае получите ступеньку по Z. Пробуйте